本项目突破了上肢外骨骼康复机器人在结构设计、人机协调、柔顺控制、数据采集与效果评估等方面的关键理论和技术难点，从而开发研制出，具有完全自主知识产权、便携、可穿戴、功能齐全和训练效果良好的基于意图控制的双侧上肢外骨骼康复机器人系统。项目前期已经完成机械设计、建模与仿真原理验证、图纸发放、肌电信号辨识、外观设计，原型机已基本完成。 1．双侧上肢外骨骼康复机器人机械本体优化 本产品的技术指标为：每侧重量6~8kg，自由度6个，可对患者上肢进行主动、被动和辅助运动三种康复运动。 6个自由度分别为：肩部屈曲/伸展，肩部外展/内收，肩部内旋/外旋，肘关节屈曲/伸展，前臂旋前/旋后，腕关节屈曲/伸展，其活动范围分别是[0~900],[0~900],[(-450)~450],[0~1100], [(-300)~600]和[(-500)~600]。在单关节训练中，各自由度的速度设为0~300/s。 2．将虚拟现实环境和主动意图模块集成到拟研发的产品中 建立虚拟现实游戏平台； 实现肌电控制虚拟手臂; 验证肌肉电控制健侧带动患者康复策略； 集成虚拟现实和主动意图的便携式可穿戴双侧外骨骼康复机器人产品成型。