本实用新型公开一种定位与建图装置，包括基座，内部设有开发板，所述开发板设有通过电气连接的惯性导航定位模块、嵌入式电脑、通讯单元、输出模块；第一激光雷达，设于所述基座上方；全景相机，设于所述第一激光雷达的上方且与所述第一激光雷达中心设有横向距离阈值；第二激光雷达，设于所述全景相机的正上方且与所述全景相机同轴；传感器，设于所述第一激光雷达与所述第二激光雷达之间，且在所述第一激光雷达上方。集成了各类传感器感知定位、建图信息，便携背包式方便携带，除了方便在室外建图与定位外，还可以在室内各个角落进行建图与定位，尤其适用于室内消防通道等机器人无法进入的楼梯道路和狭小空间内，可直接实现多楼层的建图与定位。