本实用新型公开了一种偏心轮仿生鱼尾驱动结构，包括支架、鱼尾、偏心轮机构、竖直布置的直线导轨副和杠杆，偏心轮机构包括电机驱动的偏心轮和随动框架，所述的杠杆为U字形，包括两根纵杆和两端与纵杆后端连接的横杆，纵杆布置在支架的两侧，纵杆的中部与支架铰接；横杆布置在支架的后方，鱼尾的前端固定在横杆的中部；直线导轨副的滑块固定在支架上，随动框架固定在直线导轨副的导轨上；随动框架的两侧各包括驱动轴，驱动轴插入到纵杆前端的扁长孔中。本实用新型采用U字形的杠杆，U字形杠杆的前端由随动框架两侧的驱动轴驱动，中部与支架的两侧都有铰接点，仿生鱼尾的驱动机构紧凑稳固，有利于增强仿生鱼的运动稳定性。