本实用新型适用于无人机技术领域，提供了一种搭载于无人机上的城市轨道交通接触网异物清理装置，所述异物清理装置搭载于所述无人机的下方，包括固定板及所述固定板上设置的相互间距并且左右对称的抓取单元，所述抓取单元包括第一电机、转轮、伸缩连接杆、夹放连接杆、机械臂；第一电机与转轮传动连接，伸缩连接杆一端通过第一转轴与转轮固定连接，另一端通过第二转轴与机械臂枢接；夹放连接杆一端通过第三转轴与固定板枢接，另一端通过第四转轴与机械臂枢接。本实用新型采用无人机搭载的异物清理装置对城市轨道交通接触网上的异物进行清理作业，一方面操作简单，提高了事故处理效率；另一方面，也提高了清理工作的安全性，同时也减少了运营成本。