实现不同车型，不同部位、不同漆种等非结构化参数下的优质喷涂。 创新之处： 1）产品创新：在国际首次提出并研发面向非结构化喷涂环境下的自主智能工业喷涂机器人 2）感知技术创新：通过自主检测喷枪累积速率图，自整定喷涂参数用量；通过3D视觉扫描工件外形，自主拼装重构3D数模 3）思考能力创新：能根据数模和喷涂参数用量，自主规划喷涂轨迹；能自主决策避免机器人异常的喷涂轨迹，重新规划喷涂轨迹实现连续作业 4）灵活精准控制创新：采用双机协作喷涂，实现多轴冗余运动合成解算；建立无奇异灵活腕关节机器人运动逆解模型 关键技术： 1）喷枪累积速率图视觉检测技术； 2）复杂面形机器人自主精细扫描技术； 3）点云数据立体拼接技术； 4) 机器人快速标定技术； 5）连续作业条件下机器人站位优化技术； 6) 复杂曲面喷涂路径生成技术； 7) 多轴冗余机器人协同控制技术； 8)机器人末端沿自由曲线匀速运动控制技术。