减速器作为工业机器人四大核心技术之一，在工业机器人的生产成本中占有较大比重。工业机器人属于高精度传动设备，动态传递精度和负载能力是衡量工业机器人性能优劣的重要指标。工业机器人的性能要求决定了使用在其上的减速器必须具备出色的性能。 RV（Rotate Vector）传动是一种新型的、二级封闭式、少齿差动行星传动机构，是从传统的摆线针轮行星传动上发展而来的。RV传动主要用于高精度传动中。与传统的摆线针轮行星传动相比，RV传动体积小、重量轻、传动比大、寿命长、精度高。目前已经在许多领域取得了广泛的应用。另外，与谐波传动相比较，RV传动具有更高的疲劳强度、刚度和寿命。由于谐波传动内部有柔轮存在，其整机的等效刚度较小，在传递较大扭矩时，谐波传动会出现较大的弹性变形导致运动精度较低。在工业机器人传动中，RV减速器有逐渐取代谐波减速器的趋势。 RV减速器作为一种新型的减速传动装置，具有刚性大、传动比大、静态回差小及动态传递精度高等特点，是工业机器人减速器的首选。目前，离端的RV减速器市场长期被日韩、欧美等发达工业国家垄断。在中国，经济进入新常态，劳动力成本逐渐上升，产业结构急需转型，工业机器人的使用将会越来越普遍，发展国产RV减速器也有了迫切需求。 本技术全面解决了RV减速器的设计、制造和测试技术，对推动国内机器人行业的发展，提高机器人行业中RV减速器的国产化率，具有较为重要的意义。