随着现代工业化的迅猛发展，管道的应用非常普遍。管道作为水、石油、煤气等气态和液态的重要输送途径，广泛应用于石油、化工、建筑、天然气、核工业等多个领域，给工农业生产和人类生活带来了诸多便利和巨大经济效益。然而，有很大一部分管道架设在高空、工作地点离地面较高，或者管道输送的是高温高压或有毒气体、及所处的工作环境复杂恶劣，不适宜人工作业。 管路爬行机器人就是一种观测管道内部状况的机电一体化设备，一直以来都是管路爬行机器人研究领域的一个重要分支，它自身能够携带一种或多种传感器及操作装置，进入人所不能及的复杂多变的非结构性管道环境，例如低下、海底、空中或者建筑物中，完成检测、清理和维护等任务。特别是在危险复杂的工作环境下，加装检测设备的管道攀爬机器人能代替工人完成对管道的简单操作，将工人从危险作业中解脱出来，这样既保证了生产安全性，又成功完成了对管道的检测工作，在实际生产中应用价值巨大。 舰船预埋管路长期浸泡在海水里，会出现腐蚀、孔洞或壁厚减薄，上述各现象将对舰船的安全运行产生致命威胁。在舰船非大修期间，如何对预埋管路进行及时有效的检测，进而研判管道内部状态，是各国海军所面临的一个棘手问题。本研究团队针对舰船管道独特的检测需求，对舰船预埋管路爬行检测机器人进行设计研究。该机器人采用轮式行走机构，可适应小舰船内部小管径管道内直行、爬坡、转弯及对管道内部进行视觉检测。具有良好的越障能力，操控方便，性能稳定，能适应管径在136mm-146mm范围内变化的不同管道。 目前，该项目已生成出试验样机，正处于中试产品阶段，现已申报三项国家发明专利，发表相关学术论文2篇。